이기종 AMR, 분산형 충돌 회피, 인간-로봇 협업 등 제조·물류 시뮬레이션 연구 성과 발표

한양대학교 차세대 시뮬레이션 연구실(NSL: Next Simulation Lab)은 2026년 6월 4일(목)부터 6월 5일(금)까지 경주 화백컨벤션센터(HICO)에서 개최된 한국시뮬레이션학회 2026년 춘계공동학술대회에 참석하였다.

이번 학술대회에는 NSL 전체 구성원이 참석하였으며, 제조·물류 시스템, 자율이동로봇(AMR), 인간-로봇 협업, 경로계획, 분산형 충돌 회피 등 시뮬레이션 기반 연구 주제를 중심으로 총 6편의 논문을 발표하였다.

▲ 조상규 연구원(석사 3기)이 이기종 AMR 협업에 대해 설명하고 있다.

첫째 날에는 조상규 연구원이「이기종 AMR의 팀 기반 협업을 위한 계층적 DEVS 모델링 및 시뮬레이션 분석」을 발표하였다. 해당 연구는 서로 다른 적재 능력과 작업 능력을 가진 이기종 AMR들이 제조 현장에서 팀을 구성하여 협업하는 상황을 DEVS 형식론 기반으로 모델링하고, 시뮬레이션을 통해 운영 성능을 분석하는 내용을 다루었다.

▲ 좌측 부터 이윤호 연구원(석사1기), 최민호 연구원(석사1기). 이윤호 연구원은 "개념 시뮬레이션"을 위한 서론을 설명하고 있다. 최민호 연구원은 제안 연구의 방향성에 대해 설명하고 있다.

둘째 날에는 이윤호, 최민호, 김훈, 홍제국, 주성현 연구원의 발표가 이어졌다.

이윤호 연구원은「제조·물류 분야 이기종 무인 에이전트의 협업지능 프레임워크 및 Isaac Sim 기반 개념 시뮬레이션」을 통해 이기종 무인 에이전트의 협업 구조와 시뮬레이션 기반 검증 가능성을 제시하였다.

최민호 연구원은「자율이동로봇의 경로계획 알고리즘 평가를 위한 DEVS 기반 시뮬레이션 프레임워크」를 발표하며, 경로계획 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 환경 구축 방향을 소개하였다.

▲ 좌측부터 김훈 연구원(석사3기), 홍제국 연구원(석사2기), 주성현 연구원(박사1기) 이다.

김훈 연구원은「협소 공간에서의 다중 에이전트 교착 해소를 위한 협력도 기반 분산형 충돌 회피」를 주제로 발표하였다. 해당 연구는 제한된 공간에서 다중 에이전트가 동시에 이동할 때 발생할 수 있는 교착 및 충돌 문제를 협력도 기반으로 해결하는 분산형 접근법을 다루었다.

홍제국 연구원은「제조 시스템 관점의 확장형 인간-로봇 협업 분류 프레임워크」를 발표하며, 제조 시스템 내 인간-로봇 협업을 보다 확장된 관점에서 분류하고 해석할 수 있는 체계를 제안하였다.

주성현 연구원은「전역 경로계획을 위한 목표조건부 최대엔트로피 역강화학습 보상의 일반화 성능과 강화학습 적용성 분석」을 통해 역강화학습 기반 보상 설계와 강화학습 적용 가능성을 분석하였다.

▲ 연구실 단체 사진을 찍고 삼겹살전문 보문민속식당에서 저녁 식사를 하는 모습이다.

학술 발표 이후에는 연구실 구성원 간 교류 활동도 진행되었다. 첫째 날 발표를 마친 뒤에는 경주 보문단지 인근의 "삼겹살전문 보문민속식당"에서 저녁 식사를 함께하며 학회 발표 경험과 연구 방향에 대해 자유롭게 의견을 나누었다. 이후 경주 퓨전포차에서 2차 모임을 가지며 연구실 구성원 간 친목을 다지는 시간을 가졌다.

둘째 날 발표 일정을 마친 뒤에는 경주월드를 방문하여 학회 일정의 긴장을 풀고 구성원 간 교류를 이어갔다. 이후 황리단길의 온목당에서 식사를 함께하며 1박 2일간의 학술대회 일정을 마무리하였다.

이번 학술대회 참가는 NSL 구성원들이 각자의 연구 주제를 학술적으로 공유하고, 제조·물류 시뮬레이션 분야의 최신 연구 흐름을 확인하는 계기가 되었다. 또한 연구실 구성원 간 연구 방향을 공유하고 협업 가능성을 논의하는 의미 있는 시간이 되었다.

NSL은 앞으로도 DEVS 기반 시뮬레이션, 디지털 트윈, 자율이동로봇, 인간-로봇 협업, 제조·물류 시스템 최적화 분야에서 지속적인 연구를 수행하고, 학술대회 및 연구 교류 활동을 통해 연구 성과를 확산해 나갈 계획이다.

-  NSL 조상규 기자(sgcho@nsl.hanyang.ac.kr) -